一新適應性方法之重複控制器設計

Abstract

本論文提出一新的適應性前饋控制設計(AFC)技術來達成週期性追蹤和�或週期性干擾消除。與傳統的AFC相比較，主要的不同點是運用重新參數化的回歸式於適應性機制。這控制架構是包含一像干擾觀測器(DOB-like)的架構來產生一經系統濾波後的週期性訊號，和一訊號辨識器來對此訊號進行參數識別。因此，AFC控制系統的穩定問題不再受到受控體架構的影響。本論文更進一步利用此重新參數化的技術於新的干擾估測器設計，進而獲得此新AFC設計方法的一重複控制的通式。 不同於以往的適應性設計，本方法有以下的優點：第一點是它的增益可以任意選擇而不影響控制系統的穩定度。第二點是透過重新參數化過程，它不需反轉系統模式，可以適用於極小相與非極小相系統。第三點是它顯示週期性干擾輸入點與控制設計無關。第四點是本方法可運於線性系統有存在不確定性。最後一點是此新AFC控制與基於干擾觀測器的控制有一等價關係的表示，進而提供可應用彼此相關領域之控制知識的機會，因此，AFC的適應性增益可以藉由任何線性控制方法或適應性方法更有效率的選擇，如特徵值安置，卡曼濾波器和最小平方法等。另外，在控制設計方面，此控制技術提供工程師一非常友善及直覺的設計。