使用 RGB-D 雙流網路與人工設計的基底位姿之攝影機絕對位姿回歸

Abstract

攝影機絕對位姿回歸是一類單一影像攝影機定位的方法。它將三維場景的資訊編碼於端到端的神經網路中，因此它估計位姿所需的時間少於基於結構的定位方法。在本論文中，我提出了一個使用 RGB-D 影像的絕對位姿回歸方法，旨在融合顏色和深度資訊以達到更準確的定位效果。我使用了雙流網路架構來分別處理彩色影像和深度影像，並結合人工設計的基底位姿來減輕網路受限於訓練資料中運動軌跡的影響。為了和現有的絕對位姿回歸方法比較，我在室內和室外資料集上評估了此方法的定位表現。實驗結果顯示此方法改善了效能。