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http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/35081
標題: | 八線線驅動平台之干涉判斷分析 Interference Analysis of Spatial 8-wires Wire driven platform |
作者: | SHIN-CHANG TIEN 田世昌 |
指導教授: | 劉霆 |
關鍵字: | 線驅動平台,干涉, wire-driven platform,interference, |
出版年 : | 2005 |
學位: | 碩士 |
摘要: | 本研究主要是提出一個判斷空間線驅動平台,移動時是否發生干涉的方法。首先討論空間中兩線段的關係,以兩線段移動模型,定義「接觸」、「干涉」、「可能發生干涉」、「無干涉」的情況,發展出一個可以判斷兩線段移動中,是否會發生干涉之方法,並以幾種線配置進行檢驗。最後,提出規避干涉之策略,偵測平台與軌跡中發生干涉之位置,以改變平台姿態避開干涉。使用此種方式必須改變終點位置之平台姿態,否則仍無法規避干涉。 A method and principles for identifying with the interference due to the movement of a spatial wire driven platform are proposed. Firstly, the relations of two moving segments of wires in the space are investigated and classified as contact, interference, possible interference and non-interference,. A method, which is used to detect the interference of platform moving, is proposed according to the relations. Several wire-configurations are simulated by using this method. Finally, an interference-avoiding strategy is proposed to detect the interference in the platform moving trajectory and to avoid interference through rotating the platform. However, interference is unavoided unless changing the end-point orientation requirement of the trajectory. |
URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/35081 |
全文授權: | 有償授權 |
顯示於系所單位: | 機械工程學系 |
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