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DC 欄位 | 值 | 語言 |
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dc.contributor.advisor | 劉霆 | |
dc.contributor.author | SHIN-CHANG TIEN | en |
dc.contributor.author | 田世昌 | zh_TW |
dc.date.accessioned | 2021-06-13T06:40:26Z | - |
dc.date.available | 2005-08-01 | |
dc.date.copyright | 2005-08-01 | |
dc.date.issued | 2005 | |
dc.date.submitted | 2005-08-01 | |
dc.identifier.citation | 1. James Albus, Roger Bostelman, and Nicholas Dagalakis, ”The NIST ROBOCRANE,” Journal of Robotic Systems 10(5), pp. 709-724, 1993.
2. F. Eichstadt, P. Campbell, and T. Haskins, ”Tendon Suspended Robots: Virtual Reality and Terrestrial Applications,” SAE Technical Series paper 951571, 1993. 3. P. D. Campbell, P. L. Swaim, and C. J. Thompson, “Charlotte Robot Technology for Space and Terrestrial Applications,” SAE Technical Series paper 951520, 1993. 4. C. J. Thompson, and P.D. Campbell, “Tendon Suspended Platform Robot”, United States Patent, No. 5585707, 1996. 5. C. J. Thompson, and P.D. Campbell, “Tendon Suspended Platform Robot”, United States Patent, No. 5585707, 1996. 6. Aiguo Ming, and Toshiro Higuchi, “Study on Multiple Degree-of-Freedom Positioning Mechanism Using Wires (Part 1),” Int. J. Japan Soc. Prec. Eng., Vol. 28, No. 2, June 1994. 7. Aiguo Ming, and Toshiro Higuchi, “Study on Multiple Degree-of-Freedom Positioning Mechanism Using Wires (Part 2),” Int. J. Japan Soc. Prec. Eng., Vol. 28, No. 3, June 1994. 8. Aiguo Ming, Makoto Kajitani, and Toshiro Higuchi, “On the Design of Wire Parallel Mechanism,” Int. J. Japan Soc. Prec. Eng., Vol. 29, No.4, June 1995. 9. S. Kawamura, W. Choe, S. Tanaka, and S. R. Pandian, “Development of an Ultrahigh Speed Robot FALCON using Wire Driven System,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1995. 10. S. Kawamura, “Development of A Virtual Sports Machine Using a Wire Drive System- A Trial of Virtual Tennis”, Proc. Of the 1995 IEEE/SRJ Int. Conf. on intelligent Robots and Systems, pp. 111-116, 1995. 11. 陳昆甫,”含線機構之分析與合成”,台灣大學機械工程學研究所碩士論文,1999。 12. 邱志強,”腱驅動平台機構之運動規劃”,台灣大學機械工程研究所碩士論文,2000。 13. 楊文珍,”腱驅動平台之線型態設計”,台灣大學機械工程研究所碩士論文,2001。 14. 王力弘,”腱驅動平台機構”,台灣大學機械工程研究所碩士論文,2001。 15. 徐維澤,”腱驅動平台之動態工作空間分析”,台灣大學機械工程研究所碩士論文,2002。 16. 陳俍鈞,”腱驅動平台之多餘度及張力調配”,台灣大學機械工程研究所碩士論文,2002。 17. 葉智榮,”腱驅動平台之軌跡規劃”,台灣大學機械工程研究所碩士論文,2003。 18.王玉新,”一種判別stewart並聯機器人機構連桿干涉的新方法”,機械工程學報第38卷第3期,2002。 19. 李宗翰,”三自由度線性驅動旋轉平台之運動分析及尺寸合成”,台灣科技大學機械工程研究所碩士論文,2001。 20. 王劭紘,” 三自由度直線驅動旋轉平台之動力分析與連桿干涉分析”,台灣科技大學機械工程研究所碩士論文,2004。 21.Lung-Wen Tsai, ”Robot Analysis---- the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators”, John Wiley and Sons, Inc., 1999. | |
dc.identifier.uri | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/35081 | - |
dc.description.abstract | 本研究主要是提出一個判斷空間線驅動平台,移動時是否發生干涉的方法。首先討論空間中兩線段的關係,以兩線段移動模型,定義「接觸」、「干涉」、「可能發生干涉」、「無干涉」的情況,發展出一個可以判斷兩線段移動中,是否會發生干涉之方法,並以幾種線配置進行檢驗。最後,提出規避干涉之策略,偵測平台與軌跡中發生干涉之位置,以改變平台姿態避開干涉。使用此種方式必須改變終點位置之平台姿態,否則仍無法規避干涉。 | zh_TW |
dc.description.abstract | A method and principles for identifying with the interference due to the movement of a spatial wire driven platform are proposed. Firstly, the relations of two moving segments of wires in the space are investigated and classified as contact, interference, possible interference and non-interference,. A method, which is used to detect the interference of platform moving, is proposed according to the relations. Several wire-configurations are simulated by using this method. Finally, an interference-avoiding strategy is proposed to detect the interference in the platform moving trajectory and to avoid interference through rotating the platform. However, interference is unavoided unless changing the end-point orientation requirement of the trajectory. | en |
dc.description.provenance | Made available in DSpace on 2021-06-13T06:40:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ntu-94-R90522615-1.pdf: 891433 bytes, checksum: fde98b9fc232877939a1ea0a32aee1de (MD5) Previous issue date: 2005 | en |
dc.description.tableofcontents | 摘要 iii
Abstract iv 目錄 v 第 1 章 緒論 10 1.1 前言 10 1.2 文獻回顧 11 1.3 研究動機與目的 12 1.4 本文架構 12 第 2 章 干涉判斷理論基礎 14 2.1 空間八線線驅動平台之線配置 14 2.2 逆向運動學 18 2.3 空間線驅動平台移動之干涉判斷方法 20 2.3.1 兩線段移動之模型 21 2.3.2 兩線段移動之關係 22 2.3.3 干涉線 24 2.3.4 干涉判斷特徵點 24 2.3.5 兩線段干涉判斷法之理論基礎 28 2.3.6 兩線段干涉判斷方法 32 2.3.7 多線移動之干涉判斷 33 第 3 章 八線線驅動平台干涉分析 35 3.1 八線線驅動平台平移分析 35 3.2 八線線驅動平台之旋轉分析 42 第 4 章 八線線驅動平台之干涉規避 48 4.1 變換姿態之直線軌跡 48 4.2 變數與目標函數 52 4.3 方法與步驟 53 第 5 章 結論 58 5.1 結論 58 5.2 未來研究方向 59 參考文獻 60 附錄1.1 平台平移干涉判斷程式 63 附錄1.2 平台平移旋轉判斷程式 68 附錄1.3 干涉偵測程式 71 附錄1.4 干涉規避程式 74 附錄2 干涉判斷圖表 79 附錄3 干涉判斷的論證基礎 84 附錄4 87 作者簡歷 89 | |
dc.language.iso | zh-TW | |
dc.title | 八線線驅動平台之干涉判斷分析 | zh_TW |
dc.title | Interference Analysis of Spatial 8-wires Wire driven platform | en |
dc.type | Thesis | |
dc.date.schoolyear | 93-2 | |
dc.description.degree | 碩士 | |
dc.contributor.oralexamcommittee | 鍾添東,蔡高岳 | |
dc.subject.keyword | 線驅動平台,干涉, | zh_TW |
dc.subject.keyword | wire-driven platform,interference, | en |
dc.relation.page | 89 | |
dc.rights.note | 有償授權 | |
dc.date.accepted | 2005-08-01 | |
dc.contributor.author-college | 工學院 | zh_TW |
dc.contributor.author-dept | 機械工程學研究所 | zh_TW |
顯示於系所單位: | 機械工程學系 |
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