請用此 Handle URI 來引用此文件：
http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/40176完整後設資料紀錄
| DC 欄位 | 值 | 語言 |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | 張森富,顏炳郎 | |
| dc.contributor.author | Chung-Hung Tsai | en |
| dc.contributor.author | 蔡智鴻 | zh_TW |
| dc.date.accessioned | 2021-06-14T16:42:12Z | - |
| dc.date.available | 2016-08-26 | |
| dc.date.copyright | 2011-08-26 | |
| dc.date.issued | 2011 | |
| dc.date.submitted | 2011-08-14 | |
| dc.identifier.citation | 邱奕範，2002，命令及摩擦力前饋控制於工具機之研究，碩士論文，國立成功大學機械工程學研究所。
施冠廷，2001，具模糊速度調適之全方位坐走兩用行動輔具，碩士論文，國立中正大學光機電整合研究所。 許景育，2004，XY軸機械平台之位置定位控制設計，碩士論文，，國立成功大學電機工程學研究所。 康展銘，2008，智慧型行動輔具設計使用單點模糊控制法則控制，碩士論文，國立台北科技大學機電整合研究所。 傑韋弗工業網，2006，助行器型錄，網 址：http://www.jwfu.com/products/4972/35150.html，擷取日期:2010-10-03。 鈦思科技，2007，及時控制平台，網址：http://www.terasoft.com.tw，擷取日期:2010-10-02。 黃獻樑，跌倒與步態異常，網址： http://health.ntuh.gov.tw/health/new/5772.htm，擷取日期：2010-10-03。 Tom's 硬體網站，2011，網 址：http://www.tomshardware.tw/255,review-255-5.html，擷取日期:2010-4-30。 清隆企業股份有限公司，2011，網 址：http://www.morrisons.com.tw/style/frame/templates4/product_detail.asp?lang=1&customer_id=1813&name_id=67261&content_set=color_2&rid=46046&id=282247，擷取日期:2010-4-30。 張家豪，2010，低解析度編碼器之速度估測法則，碩士論文，龍華科技大學電子工程研究所。 張道弘，1997，PID控制理論與實務，全華科技圖書股份有限公司。 Dubowsky, S., F. Genot, S.Godding, H. Kozono, A. Skwersky, H. Yu and L. S. Yu. 2000. “PAMM - A robotic aid to the elderly for mobility assistance and monitoring: A 'helping-hand' for the elderly”, 570-576. Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, USA. Hirata,Y, A. Hara, K. Kosuge. 2007. Motion Control of Passive Intelligent Walker Using Servo Brakes. IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, 23( 5): 981-990. Hirata, Y. S. Komatsuda, K. Kosuge. 2008. Fall Prevention Control of Passive Intelligent Walker Based on Human Model. 22-26. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Lipsitz, LA., N.I, M. Gagnon, H.T, 1994. Muscle strength and fall rates among residents of Japanese and American nursing homes: an international cross-cultural study. J Am Geriatr Soc 42:953-959. J Am Geriatr Soc 42:953-959. Murray, M.P., E.H. Duthie, S.R. Gambert, S.B.Sepic. 1985.Age-related differences in knee muscle strength in normal women. J Gerontol 40:275-280. Spenko,M., H. Yu, S. Dubowsky. 2002. “Analysis and Design of an Omnidirectional Platform for Operation on Non-Ideal Floors,” 728-731. Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington, DC, Takahashi, Y., Hirofumi T,.2007. Joy Stick Operation Speed of Intelligent Robotic Wheelchair. 2735-2739. International Conference on Control, Automation and Systems. Wasson, G., P. Sheth, M. Alwan, K. Granata, A. Ledoux, C. Huang. 2003. User Intent in a Shared Control Framework for Pedestrain Mobility Aids. In “Proc. 2003 IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems , ” 2962-2697. Las Vegas: IEEE. Yu, H., M. Spenko, S. Dubowsky. 2003. An Adaptive Shared Control System of an Intelligent Mobility Aid for the Elderly, Autonomous Robots 15(1):53-66 | |
| dc.identifier.uri | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/40176 | - |
| dc.description.abstract | 由於世界人口快速老年化，老年照顧已成為世界重要議題之一，為減少老年人走路發生跌倒，老年人走路時常用助行器(walker)做輔助，本論文設計一智慧型握把套加裝機構，可以加裝於是市售助行器中，賦予助行器與使用者溝通的智慧，於必要時提供老年人行動的輔助，以達到減少跌倒意外之發生。智慧型握把上裝有力量感測器，借由力量感測器量取使用者的施力，進而分析使用者意圖(human intention )，再利用馬達對原本助行器之煞車機構進行助行器的運動控制，使助行器可以協助使用者轉彎、減速或停止等動作，達到輔助行動不便之使用者、或是虛弱的老年人，跌倒意外的發生。 | zh_TW |
| dc.description.abstract | As population is aging rapidly, elderly care has become one of the most important issues. In order to reduce the occurrence of falling down in elderly walking, assistive walkers are normally used. In this study intelligent handle has been designed and installed to a commercially walker. The intelligent handle enables to the assistive walker to recognize the user’s intention so that timely response to prevent the user from accidental falls. The intelligent handle is equipped by a force sensor to measure the exerted forces/torques by the user and the human intention is then analyzed. Subsequently the walker is under passive control mode, in which the brakes of the walker are controlled by servo motors to provide responsive motion assistance, such as turning, speed deceleration and emergent stop. Preliminary experimental results have shown that the proposed scenarios has the potential to reduce accidental falling down for the elderly. | en |
| dc.description.provenance | Made available in DSpace on 2021-06-14T16:42:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ntu-100-R98631018-1.pdf: 4006539 bytes, checksum: ba0984a617bfa1d48c3a7d660f673102 (MD5) Previous issue date: 2011 | en |
| dc.description.tableofcontents | 誌謝 i
摘要 ii Abstract iii 目錄 iv 圖目錄 vii 表目錄 xi 第一章、緒論 1 1.1前言 1 1.2研究目的 2 第二章、文獻探討 3 2.1助行器 3 2.2行動輔具 5 2.2.1主動式行動輔具 5 2.2.2被動式行動輔具 7 第三章、材料與方法 10 3.1使用者施力之有效力量分析 10 3.2輪胎動力方程式 16 3.3助行器運動方程式 19 3.4主從控制 21 3.4.1直線 21 3.4.2轉彎 24 3.5前饋加PID控制 27 3.6助行器控制 29 3.7助行器硬體架構 30 3.7.1市售助行器 30 3.7.2馬達與減速齒輪模組 31 3.7.3馬達控制器(Controller ) 32 3.7.4編碼器 33 3.7.5六軸力量感測器 34 3.7.6電源 35 3.7.7彈簧 35 3.8控制系統 37 3.8.1電腦即時控制系統 38 3.8.2類比數位/數位類比訊號轉換卡Sensoray 526 39 3.8.3嵌入式工業電腦（PC/104） 39 3.9智慧型助行器機構設計 41 第四章、結果與討論 44 4.1使用者使用助行器力量擷取 44 4.1.1直線前進 45 4.1.2半徑1公尺之圓做轉彎 49 4.1.3半徑2公尺之圓做轉彎 51 4.1.4半徑3公尺之圓做轉彎 54 4.2系統控制架構分析與比較 57 4.3系統穩定性測試 60 第五章、結論與建議 61 5.1結論 61 5.2建議 62 參考文獻 63 | |
| dc.language.iso | zh-TW | |
| dc.subject | 助行器 | zh_TW |
| dc.subject | 使用者意圖 | zh_TW |
| dc.subject | intelligent walker | en |
| dc.subject | human intention | en |
| dc.title | 智慧型把手於助行器之應用 | zh_TW |
| dc.title | A Passive Walker with Intelligent Handles | en |
| dc.type | Thesis | |
| dc.date.schoolyear | 99-2 | |
| dc.description.degree | 碩士 | |
| dc.contributor.oralexamcommittee | 林聖泉 | |
| dc.subject.keyword | 使用者意圖,助行器, | zh_TW |
| dc.subject.keyword | human intention,intelligent walker, | en |
| dc.relation.page | 65 | |
| dc.rights.note | 有償授權 | |
| dc.date.accepted | 2011-08-14 | |
| dc.contributor.author-college | 生物資源暨農學院 | zh_TW |
| dc.contributor.author-dept | 生物產業機電工程學研究所 | zh_TW |
| 顯示於系所單位： | 生物機電工程學系 | |
文件中的檔案：
| 檔案 | 大小 | 格式 | |
|---|---|---|---|
| ntu-100-1.pdf 未授權公開取用 | 3.91 MB | Adobe PDF |
系統中的文件，除了特別指名其著作權條款之外，均受到著作權保護，並且保留所有的權利。