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http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/36257| 標題: | 對於 Control lyapunov function 之滑順模式的重新設計 A Sliding Mode Re-design of Control Lyapunov Function |
| 作者: | Tai-Jung Wu 吳岱融 |
| 指導教授: | 陳明新(Min-Shin Chen) |
| 關鍵字: | 滑順模式,不確定性, control lyapunov function,sliding mode control,uncertainty, |
| 出版年 : | 2005 |
| 學位: | 碩士 |
| 摘要: | 已知一Lyapunov函數，傳統上大家都使用sontage’s 公式。本篇論文使用了另外一種設計方法，利用滑順模式的設計原理。這種控制方法對於系統有干擾時，也能有效的將輸出控制到穩定的狀態，具有較強韌的特性，並且有連續且滑順的輸入。 Given a control lyapunov function，a stabilizing control is usually obtained from the Sontage’s formula . This paper suggests a different control formula based on the sliding mode control design. This sliding mode approach has the advantages that it relaxes the condition of control Lyapunov function, and it facilitates the robust control design when there exist system uncertainties . |
| URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/36257 |
| 全文授權: | 有償授權 |
| 顯示於系所單位： | 機械工程學系 |
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