請用此 Handle URI 來引用此文件:
http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/70885
標題: | 即時全域視覺定位系統於載具控制之應用 Real Time Global Vision Positioning System Applied in the Navigation and Control of an Unmanned Vehicle |
作者: | Li-Rong Liu 劉禮榮 |
指導教授: | 王立昇(Li-Sheng Wang) |
關鍵字: | 全域視覺定位系統,室內載具, Global Vision Positioning System,Indoor unmanned vehicle, |
出版年 : | 2017 |
學位: | 碩士 |
摘要: | 本研究之主旨為提出一個基於電腦視覺的即時全域視覺定位(GVPS)系統,使其可以應用在室內載具平面運動的導航與控制,定位系統除了可以定出物體位置座標,也可以判斷物體的姿態。為達控制器回授所需,資料率必須達到至少每秒10次定位結果,而在本研究中提出的方法可用相當基礎的計算硬體達到每秒50次的定位結果。除此之外,我們將視覺定位系統與馬達編碼器作感測器融合,使定位系統更強韌穩定。 The purpose of this work is to develop a real-time Global Vision Positioning System which allows us to perform the navigation and control of an indoor unmanned vehicle. The developed system is capable to determine not only the location coordinates but also the attitude of a vehicle. To meet the design requirement, the data rate of the positioning should be faster than 10 data per second, while our algorithm can reach 50 data per second with basic end computational devices. Moreover, the visual positioning system is integrated with the motor encoder so that the integrated system could be more robust and effective. |
URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/70885 |
DOI: | 10.6342/NTU201801870 |
全文授權: | 有償授權 |
顯示於系所單位: | 應用力學研究所 |
文件中的檔案:
檔案 | 大小 | 格式 | |
---|---|---|---|
ntu-106-1.pdf 目前未授權公開取用 | 4.18 MB | Adobe PDF |
系統中的文件,除了特別指名其著作權條款之外,均受到著作權保護,並且保留所有的權利。