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http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/67269
標題: | 遠端遙控車輛之人機協同巡航控制策略 Human-Machine Collaborative Cruise Control Strategy for Tele-Operated Vehicle |
作者: | Keng-Hao Liu 劉耿豪 |
指導教授: | 李綱(Kang Li) |
關鍵字: | 適應性巡航控制,遠端遙控車輛,縱向控制,人機協同控制,滑動模式控制, Adaptive Cruise Control,Tele-Operated Vehicle,Longitudinal Control,Human-Machine Collaborative Control,Sliding Mode Control, |
出版年 : | 2017 |
學位: | 碩士 |
摘要: | 本論文主要針對車輛遠端遙控駕駛之縱向運動控制進行研究,以期能克服通訊延遲對於遠端操作者在控制所造成的不良影響。本論文以車輛上的適應性巡航控制系統作為基礎,並將遠端駕駛者之控制命令納入系統迴路中,以此發展出一套人機協同的控制架構。此外,論文中以滑動模式控制之方法設計適應性巡航控制器,並分析其閉路穩定性以及串列穩定性。模擬結果則顯示本論文所提出之控制方法可應用於中低速多車跟隨、起步煞停,以及遠端遙控情境。 This research aims at improving longitudinal control of tele-operated vehicle under severe communication delay, which often causes remote operator to make wrong decision. Inspired from the adaptive cruise control (ACC) system equipped on commercial vehicles, a new cooperative control architecture in which the remote drivers’ command is involved is proposed. In additional, the ACC system is implemented using sliding mode control method and the closed-loop stability and string stability are also investigated. Simulation results show that the proposed controller performs well in many scenarios, including car following, stop-and-go and tele-operated driving. |
URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/67269 |
DOI: | 10.6342/NTU201702648 |
全文授權: | 有償授權 |
顯示於系所單位: | 機械工程學系 |
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