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http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/60711
標題: | GPS/INS整合系統設計與實驗 GPS/INS Integrated System Design and Experiment |
作者: | Chin-Yeh Peng 彭進業 |
指導教授: | 王立昇,張帆人 |
關鍵字: | 全球定位系統,慣性導航系統,整合式導航系統,INS誤差模型,ARIMA模型, Global Positioning System,Inertial Navigation System,Integrated Navigation System,INS Error Model,ARIMA Model, |
出版年 : | 2013 |
學位: | 碩士 |
摘要: | 全球定位系統(Global Positioning System, GPS)已是廣泛應用的導航工具,舉凡在交通科技、通訊設備抑或是軍事武器上皆有全球定位系統的應用。
但是GPS在使用上,常侷限於環境干擾的影響,使GPS接收機所接受到的衛星訊號品質不良,無法獲得準確即時之導航定位的功能。本研究利用慣性感測器(Inertial Navigation System, INS)中加速規(Accelerometer)與陀螺儀(Gyroscope)的自主量測性能,開發出GPS/INS整合式導航系統,緩解GPS訊號中斷的問題。 由於INS誤差包含隨機性誤差(Stochastic Error)與確定性誤差(Deterministic Error),定位誤差會隨時間增大。本研究利用時間序列與系統識別的方法,建立隨機誤差模型,再用以修正INS的隨機性誤差;再者,利用靜態校正方法並於動態時配合使用延伸型卡爾曼濾波器(Extended Kalman Filter),即可在GPS訊號良好時估測INS感測器之確定性誤差,在GPS訊號中斷時使用校正過的INS進行定位,利用GPS與INS相互輔助的特性,用以提供更佳的導航資訊。 本研究依據載具在二維平面上的運動方程式,建立二維GPS/INS整合式導航系統。該系統的適用性先以SPIRENT GPS 模擬器測試,再以富士通(Fujitsu)所開發GPS/INS儀器進行實驗。經測試與實驗,本研究所發展的定位系統於真實環境下確實可改善整合定位效果。 |
URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/60711 |
全文授權: | 有償授權 |
顯示於系所單位: | 應用力學研究所 |
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