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http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/55613
標題: | 機器人輔助之內視鏡平台設計與實作 Design and Realization of Robotic Assisted Platform for Endoscope |
作者: | Chih-Min Yang 楊智閔 |
指導教授: | 顏炳郎 |
關鍵字: | 內視鏡手術,內視鏡,視覺追蹤,遠程虛擬運動中心,史都華平台, Endoscopic surgery,Endoscope,visual tracking,remote center of motion,Stewart platform, |
出版年 : | 2014 |
學位: | 碩士 |
摘要: | 本文目的在設計一內視鏡手術輔助機器人,以史都華平台混合連桿機構所組成,透過NDI 光學定位系統、內視鏡影像處理,本研究成功設計與實作出一台具有視覺追蹤功能之內視鏡手術輔助機器人;相較於現存的內視鏡手術機台,本研究採用並聯式機後混合連桿機構,可以減少其累積誤差且擁有較佳剛性,在機構上,以運動學找出最佳工作空間並建議使用者操作在該範圍,其連桿機構末端亦可以更換為其他類型之內視鏡頭。透過光學定位系統來縮小遠程虛擬運動中心因機構造成之誤差以及修正內視鏡影像之座標,最後結合內視鏡影像處理,來達到視覺追蹤之目的。
最後本研究實作一台原型機,透過NDI光學定位系統驗證其精度,透過實作驗證所提出之方法;並以原型機驗證所提出之學定位系統補償策略可有效減小其遠程虛擬運動中心之誤差,並成功實現視覺追蹤效果。 This study is to design a Robotic Assisted Platform for Endoscope, which combines a Stewart platform and a linkage mechanism structure. Through NDI polaris optical tracking system and endoscopic image processing, This study successful design and implement a robot assisted endoscopic surgery with visual tracking. Compared with most part of the endoscopic surgery robot, this study combined a parallel mechanism and linkage mechanism, it can reduce its accumulated error and has better rigidity.By the kinematics to find the best workspace.Using the optical tracking system to reduce the error of remote center of motion and correct the coordinate in the endoscopic images. Finally, this study implemented a prototype with the endoscopic image processing and optical tracking system, to reduse the remote center of motion error and achieve the visual tracking. |
URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/55613 |
全文授權: | 有償授權 |
顯示於系所單位: | 生物機電工程學系 |
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