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http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/53033
標題: | 基於物體未知干擾的多指最佳抓握力量控制 Object-Based Force Optimization for Multi-fingered Grasping with Unknown Disturbances |
作者: | Chu-Hong Yu 于楚泓 |
指導教授: | 黃漢邦(Han-Pang Huang) |
關鍵字: | 抓握,未知干擾,最佳力,力量控制, Grasping,Unknown Disturbance,Force Optimization,Force Control, |
出版年 : | 2015 |
學位: | 碩士 |
摘要: | 本篇論文目的是加強機器人在未知干擾狀況下抓取物體的能力。整個抓握的控制可分為三個步驟。第一,在物體存在未知干擾的情況下,產生一個能夠完成抓握和操控物體所需的穩定手掌接觸力。第二,通過優化計算出一組各個接觸手指的指尖接觸力,其合力即為所產生之手掌接觸力。第三,通過力量控制和力感測器之回饋,在NTU-Hand V中實現所計算之指尖接觸力。此手掌-手臂控制系統可運用到日常生活中,被操控之物體不容易被抓壞,操控的過程也更加強健。 This thesis is aimed at improving the robot grasping with unknown disturbance. The whole grasping control is divided into three stages: first, generating a stable contact force for robot hand to grasp and manipulate an object with unknown disturbance; second, finding an optimized solution and distributing the resultant contact force to all contact fingers; and third, applying the optimized fingertip forces to a hand force controller with tactile sensor feedback. The integrated hand-arm system is robust to the manipulating process, and can be applied to the daily life task. Experiment of fastening a screw is conducted and the result is satisfactory. |
URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/53033 |
全文授權: | 有償授權 |
顯示於系所單位: | 機械工程學系 |
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