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DC 欄位 | 值 | 語言 |
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dc.contributor.advisor | 楊宏智 | |
dc.contributor.author | Chao-Yang Chen | en |
dc.contributor.author | 陳昭揚 | zh_TW |
dc.date.accessioned | 2021-06-15T16:17:15Z | - |
dc.date.available | 2017-08-20 | |
dc.date.copyright | 2015-08-20 | |
dc.date.issued | 2015 | |
dc.date.submitted | 2015-08-17 | |
dc.identifier.citation | [1] Hancke S, Holm HH, Koch F: Ultrasonically guided percutaneous fine needle biopsy of the pancreas. Surg Gynecol Obstet 140: pp.361-364, 1975
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dc.identifier.uri | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/52519 | - |
dc.description.abstract | 醫學影像的進步造成了手術時型態的改變,微創手術已日漸受到重視,在現今注重降低手術後併發症以及加速病患術後復原時間,對於手術誤差要求越來越小的情況下,醫學影像導航系統的存在更是不可或缺的利器。雖然光學式導航較為流行,機械式導航系統仍有其優點:行動上限制較小(不須考慮攝影機位置),應用較為靈活,可以自動定位。
本研究主要是以開發機械式手臂進行導航輔助手術,並運用MATLAB來進行人機介面開發,包含了手臂控制以及影像疊合,將由電腦斷層掃描得到的DICOM檔輸入3D Slicer重建出三維影像,方便醫師做術前的手術導航與路線規劃,將重構出之三維影像與手臂座標系統疊合後,操作者可運用手臂定位出病灶位置,節省醫師找到患部的時間並使手術時能更加精準達到病灶。可利用此導航系統和頭形假體,讓醫學生和住院醫師練習腦室穿刺。 | zh_TW |
dc.description.provenance | Made available in DSpace on 2021-06-15T16:17:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ntu-104-R02522732-1.pdf: 5351456 bytes, checksum: 037eab40eb190bef424d36cd06c7bde5 (MD5) Previous issue date: 2015 | en |
dc.description.tableofcontents | 誌謝 I
摘要 II Abstract III 目錄 IV 圖目錄 VI 表目錄 IX 第一章 緒論 1 1.1 研究背景 1 1.2 研究動機 2 1.3 研究目的 3 1.4 研究方法 3 1.5 論文架構 4 第二章 文獻回顧 5 2.1醫學影像三維重建技術 5 2.1.1 電腦斷層掃描介紹 5 2.1.2 醫療數位影像傳輸協定- DICOM介紹 7 2.1.3 三維影像重建技術介紹-VTK(Visualization Toolkit) 8 2.2 醫學導航系統 11 2.2.1 電腦斷層導航系統發展 11 2.2.2 CT導航穿刺定位系統發展 12 2.2.3 機械手臂導航系統 14 第三章 系統架構 17 3.1 機械手臂設計 17 3.1.1 機構設計 17 3.1.2 機械手臂座標定義 19 3.1.3 機械手臂零組件 22 3.1.4 機械手臂控制 26 3.2 人機介面設計 28 3.2.1 機械手臂訊號傳遞-RS232 29 3.2.2 DICOM三維重建軟體3D Slicer介紹 30 3.2.3 實際座標與3D影像座標疊合 31 3.2.4 人機互動介面功能介紹 36 第四章 機械手臂定位系統 37 4.1 實驗機構架設 37 4.2 機械手臂定位測試 39 4.3 影像與實際座標疊合測試 43 4.4機械手臂輔助定位實作與功能測試 46 4.4.1 機械式導航系統實作 46 4.4.2 特徵點誤差測試 48 4.4.3系統定位誤差討論 48 第五章 結論與未來展望 50 5.1 結論 50 5.2 未來展望 51 參考文獻 52 作者簡歷 54 | |
dc.language.iso | zh-TW | |
dc.title | 適用於手術訓練之機械式導航系統 | zh_TW |
dc.title | Robotic Navigation System for Surgical Training | en |
dc.type | Thesis | |
dc.date.schoolyear | 103-2 | |
dc.description.degree | 碩士 | |
dc.contributor.oralexamcommittee | 郭夢菲,蕭輔仁,李貫銘 | |
dc.subject.keyword | 機械式手臂導航系統,MATLAB,穿刺,3D Slicer, | zh_TW |
dc.subject.keyword | robotic navigation system,MATLAB,ventricular puncture,3D Slicer, | en |
dc.relation.page | 54 | |
dc.rights.note | 有償授權 | |
dc.date.accepted | 2015-08-17 | |
dc.contributor.author-college | 工學院 | zh_TW |
dc.contributor.author-dept | 機械工程學研究所 | zh_TW |
顯示於系所單位: | 機械工程學系 |
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檔案 | 大小 | 格式 | |
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