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http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/52079
標題: | 基於求解不穩定微分方程之適用於非極小相系統的控制方法 Control of Non-Minimum Phase Systems: An Alternative Method Based on Solving Unstable ODEs |
作者: | Kuan-Chao Chu 朱冠肇 |
指導教授: | 顏家鈺(Jia-Yush Yen) |
關鍵字: | 非極小相系統,輸入及狀態觀測器,不穩定常微分方程式, non-minimum phase system,input and state observer,unstable ODE, |
出版年 : | 2015 |
學位: | 碩士 |
摘要: | 對於一個非極小相系統而言,其具有的部份動態特性將額外地給予其系統頻率響應一些限制。在此類系統中,回饋控制器及狀態、輸入觀測器的效能會是受限的。此篇研究致力於一替代性的方法,可應用於改善非極小相系統之強韌觀測器設計,以及追蹤控制的效能。其背後的核心概念是為求解一帶有受迫項的不穩定常微分方程,以尋找特定的有界解。基於此求解工具,本研究提出具遞迴性的演算法,用來達成線上的狀態或輸入觀測機制,並適用於線性非極小相系統。有關此方法論的效能亦將利用數值模擬來達成評估。 It is well-known that non-minimum phase systems have some special dynamic characteristics which impose constraints on its frequency response. For such systems, performance of feedback controllers and state/input observers is limited. This present research is devoted to an alternative approach for designing robust observers and tracking control for non-minimum phase systems. The key concept behind the proposed approach is finding the unique bounded solution of a forced unstable ordinary differential equation. A recursive algorithm is proposed based on this concept for devising on-line state or input observation mechanisms for linear non-minimum phase systems. Effectiveness of the proposed methodology is evaluated by several numerical examples. |
URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/52079 |
全文授權: | 有償授權 |
顯示於系所單位: | 機械工程學系 |
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