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http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/18954
標題: | 視覺系統輔助自走車路徑追蹤與障礙物迴避之方法研究 Research on the Methodology of Vision System-Assisted Path-following and Collision Avoidance for Autonomous Vehicle |
作者: | Li-Heng Gao 高立恆 |
指導教授: | 王立昇(Li-Sheng Wang) |
關鍵字: | 比例控制,模糊控制,B-spline curve,視覺系統,路徑追蹤,障礙物迴避, Path-planning,Path-tracking,B-spline curve,Fuzzy Control,Collision Cone,real-time, |
出版年 : | 2021 |
學位: | 碩士 |
摘要: | 在本論文中,我們利用視覺系統的輔助,建構了一個在室內環境中運動的無人自走車即時路徑追蹤與障礙物迴避策略。採用的視覺系統包括具俯視功能的網路攝影機以及ZED 2立體影像攝影機,分別捕捉標有特殊圖樣之載具、障礙物以及路人障礙物,在室內實驗環境中獲得到無人自走車在空間中的座標位置與姿態資訊及周圍環境障礙物訊息。 有了載具與周圍環境的資訊以後,我們利用帶有約束條件的B-spline curve設計一個滿足載具最小迴轉半徑的路徑,並且分別使用比例控制法與模糊控制法追蹤這個設計好的路徑。 經由實驗結果證明,本論文發展的方法確實可以實現我們的任務目標。 In this work, we develop a real-time path-following and collision avoidance methodology for an autonomous vehicle in the indoor environment, assisted by vision system. In order to acquire the spatial coordinates and attitude of the vehicle in the confined experimental region, we design a vision system that allows us to obtain the vehicle's location information and surrounding obstacles. The vision system uses two types of camera, the top-view webcam and vehicle-mounted stereo camera ZED 2 to discern the pattern-specified obstacle and the human obstacle, respectively. Once we have the vehicle and environmental information, we utilize B-spline curve with curvature constraints to design the path which fits vehicle's minimal steering radius, and use two types of control method, Proportional Control and Fuzzy Control, to track the path. From the experimental results, the developed methodology can fulfill the objectives of the mission. |
URI: | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/18954 |
DOI: | 10.6342/NTU202100682 |
全文授權: | 未授權 |
顯示於系所單位: | 應用力學研究所 |
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