請用此 Handle URI 來引用此文件：
http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/10788完整後設資料紀錄
| DC 欄位 | 值 | 語言 |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | 韓仁毓(Jen-Yu Han) | |
| dc.contributor.author | Jou-Yu Liu | en |
| dc.contributor.author | 劉柔妤 | zh_TW |
| dc.date.accessioned | 2021-05-20T21:58:52Z | - |
| dc.date.available | 2012-08-22 | |
| dc.date.available | 2021-05-20T21:58:52Z | - |
| dc.date.copyright | 2011-08-22 | |
| dc.date.issued | 2011 | |
| dc.date.submitted | 2011-08-18 | |
| dc.identifier.citation | Arun, K. S., Huang, T. S., Blostein, S. D, 1987. Least-squares fitting of two 3-D point sets. IEEE Trans. PAMI, 9(5): 698-700.
Awange, J. L., Grafarend, E. W., 2005. Solving Algebraic Computational Problems in Geodesy and Geoinformatics. Springer: Berlin, Germany. Han, J. Y., Gelder, B. H. W., van, Soler, T., 2007. On covariance propagation of eigenparameters of symmetric n-D tensors. Geophysical Journal International, 170(2): 503-510. Han, J. Y., 2010. Non-iterative approach for solving the indirect problems of linear reference frame transformations. J. Surv. Eng. 136(4): 150-156. He, X. F., Yang, G., Ding, X. L., Chen, Y. Q., 2004. Development of GPS Multi-antenna Switch for Deformation Monitoring. The 2004 International Symposium on GNSS/GPS Sydney, Australia 6-8 December 2004. Leick, A. (2004). GPS Satellite Surveying. Wiley, New York. Lejeune, S., Wautelet, G., Warnant, R., 2011. Ionospheric effects on relative positioning within a dense GPS network. GPS Solutions. online first. Lu, G., 1995. Development of a GPS Multi-Antenna System for Attitude Determination. Ph.D. Thesis, University of Calgary, Alberta, Canada. 195 p. Lu, G., M.E. Cannon, G. Lachapelle, and P.Kielland, 1993. Attitude Determination in a Survey Launch Using Multi-Antenna GPS Technologies. Proceedings of National Technical Meeting, The Institute of Navigation, Alexandria, VA, pp. 251-260. O’Connor, M., Bell, T., Elkaim, G., Parkinson, B., 1996. Automatic steering of farm vehicles using GPS, in Proc. 3rd Int. Conf. Precision Farming, pp. 767-777. Seward, D. W., Pace, C., Agate, R., 2007. Safe and effective navigation of autonomous robots in hazardous environments. Auton Robot, 22(3): 223-242. Teunissen, P. J. G., 2007. “A General Multivariate Formulation of the Multi-Antenna GNSS Attitude Determination Problem,” Artificial Satellites, 42(2): 97-111. Yao, J. L., Xu, Y. F., Xiao, W., 2007. Applications of Lodrigues matrix in 3D coordinate transformation. Geo-Spatial Information Science. 10(3): 173-176. 胡智祐，2009。發展低成本緊耦合式INS/GPS整合無縫車用導航系統之研究，國立成功大學測量及空間資訊學系碩士論文。 胡毓盛，2008。應用GPS多天線與虛擬參考站進行三維形變之監測，清雲科技大學空間資訊與防災科技研究所學位論文。 張嘉強、李興緯、崔怡楓、孫永大、李宜珊，2003。GPS定位技術在近岸海洋測繪上之應用，第一屆數位地球國際研討會，中國文化大學，12 頁。 曾清涼、儲慶美，1999。GPS衛星測量原理與應用。國立成功大學衛星資訊研究中心，台灣，台北市。 莊智清、黃國興，2001。電子導航。全華科技圖書股份有限公司，台灣，台北市。 楊光，何秀鳳，華錫生，侯新華，2003。GPS一機多天線在小浪底大壩變形監測中的應用。水電自動化與大壩監測，27(3)：52-55。 鄭憲君，2008。以GPS速度為基礎之姿態估測及其應用於無人直昇機系統，國立成功大學航空太空工程學系博士論文。 樂怡岑，2010。相似轉換之非迭代參數估計法，國立臺灣大學土木工程學研究所碩士論文。 | |
| dc.identifier.uri | http://tdr.lib.ntu.edu.tw/jspui/handle/123456789/10788 | - |
| dc.description.abstract | 本研究之主要目標為建立多天線全球衛星定位系統姿態參數高效解算技術與誤差分析方法。首先，為了配合移動載台之高動態特性，研究中引入具有快速解算效能之非迭代轉換參數解算方式，並比較各種方法之解算條件與效率，接著針對姿態參數解算成果建立誤差推估以及分析方式，藉以明確評估姿態參數品質。而透過數值模擬以及實際應用所獲得之成果顯示，所提之多天線GPS求解姿態參數之技術搭配高效率之非迭代解法，可在無任何外部先驗資訊的條件下，快速求得可靠之載台姿態參數，對於具有高動態之移動載台應用可提供各高效且可靠之姿態求解方案。 | zh_TW |
| dc.description.abstract | This study aims to develop an efficient multi-antenna GPS technique and quality evaluation approach that can be used to determine the attitude parameters for a moving platform. First, considering the highly dynamic behavior of a moving platform, non-iterative analysis approaches were introduced and their efficiency and reliability were analyzed. Then, a rigorous error analysis approach was established to give definite indications on the obtained attitude parameters. Based on the numerical results from both simulated and real data, it is proven that the proposed approach is capable of giving accurate attitude parameter estimates independently without the need for auxiliary information. Consequently, the multi-antenna GPS system can serve as a reliable resolution of the attitude determination for moving platforms. | en |
| dc.description.provenance | Made available in DSpace on 2021-05-20T21:58:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ntu-100-R98521113-1.pdf: 1264009 bytes, checksum: 946d27e766a06f860d06bea03bbe4966 (MD5) Previous issue date: 2011 | en |
| dc.description.tableofcontents | 誌謝 I
摘要 III Abstract IV 目錄 V 表目錄 VI 圖目錄 VII 第一章 緒論 1 1-1 研究背景 1 1-2 研究動機與目的 2 1-3 論文架構 3 第二章 相關背景 4 2.1 載台姿態參數定義 4 2.2 常見的用以獲取姿態參數之系統 6 2.2.1 慣性導航系統 6 2.2.2 全球定位系統 9 2.3相關應用 19 第三章 以多天線GPS進行姿態定位之方法介紹 22 3.1 傳統式最小自乘法 22 3.2 直接解算姿態法 23 3.3 非迭代最小自乘擬合法 25 3.4 普克斯丁法 27 3.5 羅德里格矩陣法 28 3.6 非迭代線性轉換法 30 3.6.1非迭代線性轉換法之加權模式 30 3.6.2非迭代線性轉換法誤差估計 31 第四章 數值實驗 35 4.1 模擬資料驗證 35 4.2 實地測試 48 第五章 結論與未來工作建議 61 5.1 結論 61 5.2 未來工作建議 62 參考文獻 64 | |
| dc.language.iso | zh-TW | |
| dc.title | 利用多天線GPS 技術進行載台姿態定位 | zh_TW |
| dc.title | The Rigid Platform Attitude Determination Using
Multi-antenna Global Positioning System | en |
| dc.type | Thesis | |
| dc.date.schoolyear | 99-2 | |
| dc.description.degree | 碩士 | |
| dc.contributor.oralexamcommittee | 林老生(Lao-Sheng Lin),趙鍵哲(Jen-Jer Jaw),葉大綱(Ta-Kang Yeh) | |
| dc.subject.keyword | 全球衛星定位系統,多天線系統,姿態求解,非迭代解法, | zh_TW |
| dc.subject.keyword | Global Positioning System,Multi-antenna system,Attitude determination,non-iteration solution, | en |
| dc.relation.page | 66 | |
| dc.rights.note | 同意授權(全球公開) | |
| dc.date.accepted | 2011-08-18 | |
| dc.contributor.author-college | 工學院 | zh_TW |
| dc.contributor.author-dept | 土木工程學研究所 | zh_TW |
| 顯示於系所單位： | 土木工程學系 | |
文件中的檔案：
| 檔案 | 大小 | 格式 | |
|---|---|---|---|
| ntu-100-1.pdf | 1.23 MB | Adobe PDF | 檢視/開啟 |
系統中的文件，除了特別指名其著作權條款之外，均受到著作權保護，並且保留所有的權利。